
O estilo musical surgiu, primeiramente, como dança. O início foi em bailes de comunidades da população negra da periferia de São Paulo em fins dos anos de 1950. Nestes bailes tocavam samba, bossa nova, rock, jazz e música latina. Como não havia condições de contratar orquestras, como era praxe na época, os bailes contavam com música mecânica tocada pelo “discotecário”, que futuramente seria chamado de DJ.
As danças se amalgamaram em um estilo de dança de salão chamado samba rock, que se desenvolveu apenas em São Paulo. O estilo encontrou sua base musical definitiva com a entrada em cena da música de Jorge Benjor, então Jorge Ben, e outros artistas que seguiram a mesma levada musical, como Bebeto. Os artistas que estabeleceram o gênero musical foram Luis Vagner Guitarreiro, Bebeto e Branca di Neve.
Nos 1990, o músico paulistano Marco Mattoli (1965 – 2022) fundou a banda Os Guanabaras e se tornou um dos principais responsáveis pela institucionalização do gênero musical. O músico ainda fundou a banda Clube do Balanço.
Nos anos 2010, a partir da defesa da tese que o samba rock tem uma origem paulistana, Marco Mattoli, Nego Junior e o dançarino de samba rock Jorge Yoshida trabalharam para tornar o samba rock patrimônio cultural imaterial da cidade de São Paulo, o que aconteceu em novembro de 2016 por meio do Conselho Municipal de Preservação do Patrimônio Histórico, Cultural e Ambiental da Cidade de São Paulo (CONPRESP). A iniciativa contou com a união de militantes do movimento e da Secretaria Municipal de Promoção da Igualdade Racial.